En la comarca de Salas de los Infantes se han encontrado restos óseos fosilizados de diversos dinosaurios herbívoros. Entre ellos destaca el Iguanodon, un abundante herbívoro que vagó agrupado en manadas por las márgenes del inmenso río que cruzaba la zona en el Cretácico Inferior, hace más de 120 millones de años.
Al Iguanodon se le atribuyen muchas de las huellas que se han encontrado en Castilla y León. Por ejemplo, en Regumiel de la Sierra (Burgos) se excavó un rastro de este animal en el que se observa el arrastre de su larga cola por el suelo, siendo éste el único de estas características en todo el registro mundial. En el yacimiento salense de Costalomo también existen huellas pertenecientes a Iguanodon, con la peculiaridad de que en el rastro se observa una cojera del dinosaurio que realizó las icnitas.
Otros herbívoros, igualmente abundantes en el Cretácico Inferior fueron los hipsilofodóntidos, pequeños y ágiles dinosaurios. El museo conserva una de las mejores y más variada colecciones europeas, tras la del Museo Británico de Historia Natural. Como ejemplo de esta variedad se localiza un yacimiento de las cercanías de Salas de los Infantes donde aparecieron cientos de restos de cinco crías de Hipsilofodon. Algunos de los huesos muestran marcas de colmillos de carnívoros, lo que da una pista sobre cuál pudo ser la causa última de la muerte de esos dinosaurios.